Correr los siguientes comandos

sudo su 

echo "ControllerMode = dual" >> /etc/bluetooth/main.conf

/etc/init.d/bluetooth restart

exit

Ahora deberías poder seguir el proceso normal de emparejamiento.

En caso de que el problema persista, es necesario editar el archivo /etc/bluetooth/main.conf, en la última linea, cambiar la palabra dual por bredr y reiniciar el servicio de bluetooth ejecutando

sudo su
/etc/init.d/bluetooth restart 
exit